本記事では、マサチューセッツ工科大学（MIT）のBiomimetic Robotics Labが研究開発したMini Cheetahについて気になったので、調べてみました。
Biomimetic Robotics Labとは
mini cheetahについて紹介する前に、このロボットを研究開発したMITのラボについて紹介したいと思います。以下、調べた内容ですが、研究室の名前は、Biomimetic Robotics Labといい、biomimeticの意味ですが、bio+mimeticと分けると、「生物模倣」と訳すことができますので、日本語では、「生物模倣ロボティクス研究室」あるいは、「生体模倣ロボティクス研究室」となると思います。研究プロジェクトは、様々あるようですが、調べた限りでは、ロボット工学でよく扱われるアーム型のマニピュレータではなく、研究室名にあるように生体と関係のあるものがメインのようです。YouTubeに多くの動画が投稿されており、扱っているメインのロボットは、チーター型（いわゆる4足歩行ロボット）と人型のようです。また、ロボット用の高トルクアクチュエータの研究などもしているようです。
Mini Cheetahとは
繰返しになりますが、Mini Cheetahとは先に述べたMITのBiomimetic Robotics Labが研究開発した4足歩行ロボットです。以下に動画を紹介します。多くのMini cheetahが元気に動作している様子が分かります。
この動画を見ていただくとお気づきになると思うのですが、動きの軽々しさ、俊敏さに秀でているだけでなく、モータのパワーに驚かれると思います。低回転で高トルクなモータを使用しており、動作音はとても小さく、かつ瞬発的なパワーはバク宙ができるほど高いのです。一般的な模型用サーボモータを使ったロボットでは到底実現できない動きだです。模型用サーボは音がうるさい割に回転が遅いです。大きめのブラシレスモータを使えばいいんでしょうかね？近いうちに購入して試してみようと思います（こういうのとか→9225-90KV Turnigy Multistarブラシレスマルチローターモーター）。
Biomimetic Robotics Labが公開している過去のロボット動画を見ると、関節の回転軸とモータの回転軸が同一線上にあるアクチュエータを前から使用しているようなので、このデザインや形状は伝統なのかと思います。
機能・仕様の詳細は、ここのページのSPECで確認することができます。
大きさは丁度よいですし、動作は本物のペットのように感じます。
この動画には、mini cheetah以外に、SpotやANYmalが映っていますね。
中国で似たロボットが販売されているけど？
mini cheetahを見たとき、どこかで見たことがあるような気がしたんですよね。どうやらそれは中国が販売しているロボットのようで、そこらへんの事情を追っていなかったので少し調べてみましたが、中国が真似して商品化したものが出回っている？という認識が正しいかもしれません（情報源が定かではないため微妙だが、MITがパクるとは思えないので、おそらくこの認識があっているかと）。この場合、気になるのが、mini cheetahのライセンスや特許がどうなっているかです。
ライセンスとかどうなってるの？
mini cheetahのソフトウェアは、GithubでMITライセンスの元で公開されています。特許等については、詳しい内容を見つけられなかったので、今のところは、述べることができないのですが、追々しっかりと調べたいと思っています。
