Ubuntu 22.04 LTSにISAAC LABをインストールする手順

本記事では、Ubuntu環境にISAAC LABを導入するための手順について説明します。なお、ISAAC LABを使用するには、ISAAC SIMとISAAC LABの両方をインストールする必要があります。

ISAAC SIMのシステム要件の確認

以下のページでシステム要件を確認し、使用している環境が満たされているかチェックしてください。

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/requirements.html

仮想環境の構築と前準備

Python仮想環境の作成

以下のコマンドで、Python 3.10を使用した仮想環境を作成し、有効化します。

python3.10 -m venv env_isaaclab
source env_isaaclab/bin/activate

PyTorchのインストール

CUDAバージョンに合わせたPyTorchをインストールします。以下はCUDA 12.1向けの例です。

pip install torch==2.5.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

pipのアップグレード

最新のpipにアップグレードします。

pip install --upgrade pip

ISAAC SIMのインストール

以下のコマンドでISAAC SIMをインストールします。

pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

インストール後、以下のコマンドでISAAC SIMが正しく起動するか確認してください。

isaacsim

ISAAC LABのインストール

リポジトリのクローン

以下のコマンドでGitHubからISAAC LABのリポジトリをクローンします。

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

必要なパッケージのインストール

以下のコマンドで、CMakeやビルドに必要なパッケージをインストールします。

sudo apt install cmake build-essential

ISAAC LABのインストールスクリプトの実行

クローンしたディレクトリに移動し、インストールスクリプトを実行します。

cd IsaacLab
./isaaclab.sh --install