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記事一覧

: Ubuntu 22.04 LTSにISAAC LABをインストールする手順

2025/3/16

本記事では、Ubuntu環境にISAAC LABを導入するための手順について説明します。なお、ISAAC LABを使用するには、ISAAC SIMとISAAC LABの両方をインストールする必要があり ...

: URDFの構造をPDFに出力する便利なツール『urdf_to_graphiz』をDocker経由で使う

2024/9/11

この記事では、URDFの構造をコマンド１つでPDFに出力できる、urdf_to_graphizをDockerから使う際のメモです。そもそもurdf_to_graphizとは urdf_to_grap ...

: Pythonで点の領域内外判定をする方法

2024/7/24

自動走行ロボットの走行プログラムを作成していると、事前に決めた領域にいるのかいないのか、ということを判定したくなることが結構あります。ここでは、その方法について調べた内容の備忘録を作成しました。結論 ...

: 【解説】ChatGPTでも使われるTransformerが賢い理由に迫る

2024/4/22

皆さんこんにちは。この記事では、「【解説】ChatGPTでも使われるTransformerが賢い理由に迫る」というタイトルで、実はTransformerは非常に脳に似ており、ひょっとすると思考力を持 ...

: ALOHAとACTを用いた模倣学習実験の再現方法

2024/7/3

はじめに本記事では、RSS 2023で発表された論文「Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware」で紹介され ...

: RWKVについて解説

2023/10/24

本記事では、RWKVとよばれるモデルのアーキテクチャについて詳しく説明します。はじめに自然言語処理の分野において、Transformer[1]の登場以前に一般的に使用されてきたRNN[2]はいくつ ...

: Attention Free Transformerについて解説

2023/10/24

はじめに本記事では、Attention Free Transformer[1]と呼ばれるモデルのアーキテクチャについて解説します。はじめに大枠を説明します。近年ではTransformer[2]と呼 ...

: MetaFormerについて解説

2023/10/24

Transformer[1]は、自然言語処理の領域を超えて、画像処理などの分野でも高いパフォーマンスを達成することができる、という大きな特徴を持っています。一般的に、Transformerがこのような ...

: Perceiver・Perceiver IOについて解説！

2023/10/24

はじめに皆さんは、日常生活の中で、視覚や聴覚、触覚など、さまざまな感覚を同時に使って情報を処理しています。これは、人間が複数の感覚情報を統合的に知的処理している、いわゆる「マルチモーダル[1]」な処 ...

: CLIPの概要とAttentionとの関りについて解説！

2023/10/24

近年、追加学習無しで新たなデータに対応できる学習方法、すなわち「ゼロショット学習[1]」への関心が高まっています。この興味深い進展は、自然言語処理（Natural Language Processin ...

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